ROS机器人开发:实用案例分析

暂无评价
阅读
  • 导言
  • 目录
  • 作品信息

本书针对基于ROS的机器人开发技术进行了全面综合的介绍,不仅涵盖ROS框架的基础知识,还详细描述模拟机器人模型的构建方法和真实机器人操控。本书循序渐进地以实例形式讲解移动机器人、飞行机器人、机器人手臂等各类机器人的ROS实现。通过控制这些机器人,无论是模拟还是在现实中,你都可以使用ROS控制来驱动、移动机器人,甚至是让机器人飞行。

卡罗尔·费尔柴尔德(CarolFairchild)是FairchildRobotics公司的所有人、首席工程师,该公司致力于机器人技术的开发与集成。卡罗尔是休斯顿大学明湖分校(UniversityofHouston-ClearLake,UHCL)Baxter实验室的一名研究人员,同时也是一名兼职教授。她的研究领域主要是基于Baxter机器人的扩展应用开发。在费尔柴尔德女士早期开始建造她的第一台机器人(这台机器人被称为HeathkitHero)时,她就已经开始了机器人技术方方面面的学习与实践。她在得州农工大学(TexasA&M)获得工程技术学士学位,并在休斯顿大学明湖分校获得计算机工程的硕士学位。费尔柴尔德女士曾在中学教授机器人学课程,是第一乐高联盟(FIRSTLEGOLeague,FLL)的教练,同时也是灵感和科技大赛(ForInspirationandRecognitionofScienceandTechnology,FIRST)的志愿者。

托马斯L.哈曼(ThomasL.Harman)博士是休斯顿大学明湖分校工程系的主任。他的研究领域主要是控制系统、机器人技术与微处理器技术的应用。他和他同事关于机器人和激光的论文已经应用在了医学领域。2005年,他当选为休斯顿大学明湖分校的特聘教授。他曾担任FIRST机器人大赛的裁判与安全顾问。托马斯博士已经出版的专著、合著书籍有18本,主题包括微处理器技术、MATLAB与仿真以及美国国家电气规程等。他在休斯顿大学明湖分校的实验室有一台Baxter双臂机器人、多台TurtleBot机器人以及其他几款机器人。

  1. 译者序
  2. 作者简介
  3. 前言
  4. 第1章 ROS初体验
  5. 1.1 ROS的用途以及学习ROS的好处
  6. 1.2 哪些机器人采用了ROS
  7. 1.3 安装并启动ROS
  8. 1.4 生成一个catkin工作空间
  9. 1.5 ROS的功能包与清单
  10. 1.6 ROS节点与ROS节点管理器
  11. 1.7 第一个ROS机器人模拟程序——Turtlesim
  12. 1.8 ROS命令小结
  13. 1.9 本章小结
  14. 第2章 构建一个模拟的两轮ROS机器人
  15. 2.1 rviz
  16. 2.2 生成并构建ROS功能包
  17. 2.3 构建差分驱动的机器人URDF
  18. 2.4 Gazebo
  19. 2.5 本章小结
  20. 第3章 TurtleBot机器人操控
  21. 3.1 TurtleBot机器人简介
  22. 3.2 下载TurtleBot模拟器软件
  23. 3.3 在Gazebo中启动TurtleBot模拟器
  24. 3.4 控制一台真正的TurtleBot机器人的准备
  25. 3.5 联接上网本与远程计算机
  26. 3.6 TurtleBot机器人的硬件规格参数
  27. 3.7 移动真实的TurtleBot机器人
  28. 3.8 rqt工具简介
  29. 3.9 TurtleBot机器人的里程计
  30. 3.10 TurtleBot机器人的自动充电
  31. 3.11 本章小结
  32. 第4章 TurtleBot机器人导航
  33. 4.1 TurtleBot机器人的3D视觉系统
  34. 4.2 配置TurtleBot机器人并安装3D传感器软件
  35. 4.3 独立模式下测试3D传感器
  36. 4.4 运行ROS可视化节点
  37. 4.5 TurtleBot机器人导航
  38. 4.6 本章小结
  39. 第5章 构建模拟的机器人手臂
  40. 5.1 Xacro的特点
  41. 5.2 采用Xacro建立一个关节式机器人手臂URDF
  42. 5.3 在Gazebo中控制关节式机器人手臂
  43. 5.4 本章小结
  44. 第6章 机器人手臂摇摆的关节控制
  45. 6.1 Baxter简介
  46. 6.2 Baxter的手臂
  47. 6.3 下载Baxter软件
  48. 6.4 在Gazebo中启动Baxter模拟器
  49. 6.5 Baxter手臂与正向运动学
  50. 6.6 MoveIt简介
  51. 6.7 配置真实的Baxter机器人
  52. 6.8 控制真实的Baxter机器人
  53. 6.9 反向运动学
  54. 6.10 本章小结
  55. 第7章 空中机器人基本操控
  56. 7.1 四旋翼飞行器简介
  57. 7.2 四旋翼飞行器的传感器
  58. 7.3 放飞前的准备工作
  59. 7.4 在无人机中使用ROS
  60. 7.5 Hector四旋翼飞行器简介
  61. 7.6 Crazyflie 2.0简介
  62. 7.7 Bebop简介
  63. 7.8 本章小结
  64. 第8章 使用外部设备控制机器人
  65. 8.1 创建自定义ROS游戏控制器接口
  66. 8.2 创建自定义ROS Android设备接口
  67. 8.3 在Arduino或树莓派上创建ROS节点
  68. 8.4 本章小结
  69. 第9章 操控Crazyflie执行飞行任务
  70. 9.1 执行任务所需的组件
  71. 9.2 安装任务所需的软件
  72. 9.3 任务设置
  73. 9.4 Crazyflie控制
  74. 9.5 放飞Crazyflie
  75. 9.6 本章小结
  76. 第10章 ROS功能扩展
  77. 10.1 通过声音控制机器人
  78. 10.2 给机器人添加语音功能
  79. 10.3 给机器人添加人脸识别功能
  80. 10.4 本章小结

作者〔美〕卡罗尔·费尔柴尔德(Carol Fairchild) 〔美〕托马斯L.哈曼(Thomas L.Harman)

译者吴中红

类别 图书 / 非虚构

出版社机械工业出版社

出版日期

ISBN9787111593720

提供方华章数媒

标签互联网(1356)计算机(1639)程序设计(235)机器人设计与制作系列(5)

评论

载入中