内容简介 由于目前无人驾驶学习成本较高，使得很多对无人驾驶感兴趣的初学者望而却步。本书基于开源的机器人操作系统（Robot Operating System，ROS），设计了一款开源的无人驾驶平台。书中针对初学者引入了ROS的基础框架，对开发工具、通信协议、功能包的应用等进行了介绍，帮助初学者尽快上手。针对有一定基础的人群，涉及了URDF建模、传感器使用和数据融合方法等内容。 本书从ROS基础、车辆建模基础、控制基础到传感器基础实验和数据融合，将涉及的每个知识点详细拆分讲解，涵盖多个案例，并且为所有代码提供了详细的注解，以从根本上满足读者的需求。 本书可供从事无人驾驶和移动机器人研究的科研工作者、高校教师及相关专业学生使用。 序 从微软在2014年对Windows XP停止服务，到2020年对Windows 7停止服务，这就不仅需要我国加快推动国产操作系统的建设，也需要加强我国在开源软件生态中的话语权，提高国产软件的核心研发能力。 现在，我们正处于进入辅助驾驶的重要阶段，这一阶段是实现无人驾驶的过渡期。也许三五年后，在路况较好的情况下，人们就可以坐在车内欣赏窗外的风景，只需要在拥堵等特殊情况下握住方向盘。相较于欧美国家，我国在无人驾驶技术研发方面稍有差距，但后劲却十足，这是因为无人驾驶需要基于大数据技术的高精度导航。 包括操作系统在内的核心关键技术，我国是必须掌握的。关键核心技术要立足于自主创新、要自主可控，得到了国家层面的大力支持。希望在IT一线的科技工作者，要始终坚持关键核心技术不能受制于人的原则，加强产业链上下游的组织与协作，提升关键软硬件供给能力。北京钢铁侠科技有限公司（“钢铁侠科技”）在这方面做得比较成功。 “钢铁侠科技”在理论积累和实践创新的基础上，编著了“智能驾驶理论与实践系列丛书”。该丛书涵盖无人驾驶感知智能、深度学习与机器人、ROS与ROS2机器人操…